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一种可控变刚度柔性肘关节康复机器人
- 专利权人:
- 上海大学
- 发明人:
- 潘宏伟,崔泽
- 申请号：
- CN201210244874.2
- 公开号：
- CN102764188A
- 申请日:
- 2012.07.16
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2012
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种可控变刚度柔性肘关节康复机器人，主要包括穿戴式外骨骼机构、非线性驱动机构。所述的穿戴式外骨骼机构有一个自由度，用以模拟肘关节的运动，其结构主要包括大臂、小臂、驱动轮和支撑架；非线性驱动机构包括电机丝杆和连杆-弹簧非线性机构；连杆-弹簧非线性机构由Robert直线机构和线性弹簧组成，其输出力与钢丝绳长度变化为二次非线性关系。康复机器人采用两个非线性驱动系统驱动，该结构与人体关节相似。由于驱动系统的柔顺性，患者在康复训练过程中具有较高的安全性。由于连杆-弹簧非线性机构输出力与钢丝绳长度变化为二次多项式，可以将关节刚度和关节角度分开控制，使整个系统在保持柔性的同时不会影响对关节位置的控制精度。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
