Coupling arrangements for attaching an end effector including a plurality of distal drive train assemblies that are configured to apply a plurality of control motions to the end effector to corresponding proximal drive train assemblies that communicate with a source of drive motions.L'invention concerne des agencements d'accouplement pour fixer un effecteur terminal, comprenant une pluralité d'ensembles train d'entraînement distal qui sont configurés pour appliquer une pluralité de mouvements de commande à l'effecteur terminal, aux ensembles train d'entraînement proximal correspondants qui communiquent avec une source de mouvements d'entraînement.
