The present invention relates to a gripping device (12) for a robotic manipulation device (10) adapted to grip and attach teat cups (7) to an animal (4). The gripping device (12) for each teat cup to be gripped and attached comprises a holding member (18) configured to releasably hold a teat cup (7), and a power member (21 ) configured to move the holding member (18) from a base position (pi) to a raised position (p2) in which the teat cup (7) can be attached to a teat of an animal (4). The gripping device (12) for each teat cup to be gripped and attached comprises a movable cover portion (16a, 22a, 23a) movably arranged between a covering position, in which it covers the opening (7a) of the teat cup (7), and a non-covering position, in which the opening (7a) of the teat cup (7) is exposed. The action of the power member lifting the holding member from the base position to the raised position causes a movement of the movable cover portion (16a, 22a, 23a) from the covering position to the non-covering position.La présente invention concerne un dispositif de préhension (12) destiné à un dispositif de manipulation robotique (10) conçu pour saisir et fixer des gobelets-trayeurs (7) sur un animal (4). Le dispositif de préhension (12) conçu pour saisir et fixer chaque gobelet-trayeur comprend un élément de retenue (18) conçu pour retenir de manière libérable un gobelet-trayeur (7), et un élément dentraînement (21) conçu pour déplacer lélément de retenue (18) dune position de base (p1) à une position surélevée (p2) dans laquelle le gobelet-trayeur (7) peut être fixé sur le pis dun animal (4). Le dispositif de préhension (12) conçu pour saisir et fixer un gobelet-trayeur comprend une portion couvercle amovible (16a, 22a, 23a) disposée amovible entre une position de recouvrement dans laquelle elle recouvre louverture (7a) du gobelet-trayeur (7), et une position de non recouvrement dans laquelle louverture (7a) du gobelet-trayeur (7) est découverte. Laction de lélément dentra
