Endoscope surgical method, step and the endoscope 20 which advance endoscope 20 at the time of the advancing and others re ru, include with the step which forms plural endoscope video frames 22 to with target position to the target position in the organism structural territory of the body, this endoscope video frame 22, shows the endoscope picture of the stemma of the organism structural territory. Depth of object ones inside the endoscope picture of the stemma, for example, for real time presumption of depth of the bronchial wall inside the endoscope picture of the stemma of the bronchial tube, as for this method furthermore, it includes with the step S42 which presumes the depth place which shows the depth of object ones in the endoscope picture of the stemma one in the frame time series of the endoscope picture of the stemma of the organism structural territory or as a function of optical flow of step S41 and this picture image point which decide the optical flow of the plural picture image point.内視鏡外科方法が、体の生体構造領域におけるターゲット位置へと内視鏡20を進めるステップと、内視鏡20がターゲット位置へと進められるとき、複数の内視鏡ビデオフレーム22を生成するステップとを含み、この内視鏡ビデオフレーム22が、生体構造領域の単眼の内視鏡画像を示す。単眼の内視鏡画像内の対象物の深度、例えば、気管支の単眼の内視鏡画像内の気管支壁の深度のリアルタイム推定のため、この方法は更に、生体構造領域の単眼の内視鏡画像のフレーム時系列における1つ又は複数の画像点の光学フローを決定するステップS41、この画像点の光学フローの関数として、単眼の内視鏡画像における対象物の深度を示す深度場を推定するステップS42とを含む。
