An excrement cleaning apparatus (200), comprising: a body (210), a control assembly, a moving assembly (220), a distance adjustment assembly (230), a first angle adjustment assembly (240), and a digging assembly (250)； the distance adjustment assembly (230) is arranged on the body (210), and is used for extending and retracting on the basis of control commands of the control assembly； the digging assembly (250) is mounted on the distance adjustment assembly (230) by means of the first angle adjustment assembly (240), and the first angle adjustment assembly (240) is used for rotating on the basis of control commands of the control assembly； the moving assembly (220) is mounted on the body (210) and is used for driving the body (210) to move on the basis of control commands of the control assembly, and the movement directions of the moving assembly (220) at least comprise a first direction and a second direction orthogonal to one another； also comprising an excrement cleaning system and cleaning method using said apparatus, and a control apparatus and method for controlling the excrement cleaning apparatus.La présente invention concerne un appareil de nettoyage d'excréments (200), lequel comprend : un corps (210), un ensemble de commande, un ensemble mobile (220), un ensemble de réglage de distance (230), un premier ensemble de réglage d'angle (240), et un ensemble de creusement (250) ； l'ensemble de réglage de distance (230) est disposé sur le corps (210) et est utilisé pour s'étendre et se rétracter sur la base d'instructions de commande de l'ensemble de commande ； l'ensemble de creusement (250) est monté sur l'ensemble de réglage de distance (230) au moyen du premier ensemble de réglage d'angle (240), et le premier ensemble de réglage d'angle (240) est utilisé pour tourner sur la base d'instructions de commande de l'ensemble de commande ； l'ensemble mobile (220) est monté sur le corps (210) et est utilisé pour actionner le déplacement du corps (210) sur la base d'i
