The present invention relates to a master robot which can be smoothly controlled by an operator while gimbal lock is prevented, and a control method thereof. According to the present invention, in order to determine a clearance angle, instead of using a method of projecting a Jacobian in null-space, a method of determining the clearance angle to be proportional to a first angle and a second angle is used. Thus, it is possible to address the issue of falling into gimbal lock due to loss of freedom of direction in a specific direction.La présente invention concerne un robot maître qui peut être commandé de manière aisée par un opérateur tandis qu'un verrouillage de cardan est empêché, et son procédé de commande. Selon la présente invention, de façon à déterminer un angle de dépouille, au lieu d'utiliser un procédé de projection d'un jacobien dans une zone morte, un procédé de détermination de l'angle de dépouille pour que celui-ci soit proportionnel à un premier angle et à un second angle est utilisé. Ainsi, il est possible de traiter le problème de chute dans un élément de verrouillage de cardan en raison d'une perte de liberté de direction dans une direction spécifique.본 발명은 짐벌락이 방지되면서 오퍼레이터가 부드럽게 조작할 수 있는 마스터 로봇 및 그 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면 여유 각도를 결정하기 위하여 자코비안(jacobian)을 영공간(null-space)에 투영하는 방법을 사용하지 않고, 상기 제1 각도 및 상기 제2 각도에 비례하도록 결정하는 방법을 사용하므로, 특정 방향에서 방향 자유도를 상실하여 짐벌락에 빠지는 문제를 해결할 수 있다.
