Certain aspects relate to systems and techniques for compensating for compression in an elongated shaft of a medical device. The medical device may include an elongated shaft that may undergo compression when articulated. The medical instrument may be attached to an instrument positioning device configured to move the medical instrument to compensate for this compression. For example, the instrument positioning device may advance the medical instrument to compensate for compression in the elongated shaft of the medical instrument. In some cases, the amount of compression is determined using compression compensation parameters. Compression compensation parameters may be determined during the calibration process of the medical device.소정의 양태는 의료 기구의 가늘고 긴 샤프트에서의 압축을 보상하기 위한 시스템 및 기술에 관한 것이다. 의료 기구에는, 관절 운동될 때, 압축을 겪을 수도 있는 가늘고 긴 샤프트를 포함할 수 있다. 의료 기구는, 이러한 압축을 보상하기 위해 의료 기구를 이동시키도록 구성되는 기구 위치 결정 디바이스에 부착될 수 있다. 예를 들면, 기구 위치 결정 디바이스는 의료 기구의 가늘고 긴 샤프트에서의 압축을 보상하기 위해 의료 기구를 전진시킬 수 있다. 몇몇 경우에, 압축의 양은 압축 보상 파라미터를 사용하여 결정된다. 압축 보상 파라미터는 의료 기구의 캘리브레이션 프로세스 동안 결정될 수 있다.
