A teleoperated surgical system includes a component such as a master control or a multi- jointed mechanical system that is configured for manual manipulation and a detection module configured to analyze movement of the component and detect uncontrolled movement of the component. Uncontrolled movement may be identified by detecting movement only on joints that gravity can move, but no movement on joints that are not subject to movement caused by gravity. In response to detection of uncontrolled movement of the component, the detection module can cause the system to switch to a safe mode of operation.L'invention concerne un système chirurgical télécommandé qui comprend un élément, tel qu'une commande maître ou un système mécanique à articulations multiples, qui est configuré pour une manipulation manuelle, et un module de détection configuré pour analyser un mouvement de l'élément et détecter un mouvement incontrôlé de l'élément. Le mouvement incontrôlé peut être identifié en détectant un mouvement uniquement sur des articulations que la gravité peut déplacer, mais aucun mouvement sur des articulations qui ne sont pas soumises au mouvement provoqué par la gravité. En réponse à la détection de mouvement incontrôlé de l'élément, le module de détection peut amener le système à commuter à un mode de fonctionnement sûr.
