Systems and methods of tracking the position of an endoscope within a patients body during an endoscopic procedure is disclosed. The devices and methods include determining a position of the endoscope within the patient in the endoscopes coordinate system, capturing in an image fiducial markers attached to the endoscope by an external optical tracker, transforming the captured fiducial markers from the endoscopes coordinate system to the optical trackers coordinate system, projecting a virtual image of the endoscope on a model of the patients organ, and projecting or displaying the combined image.Linvention concerne des systèmes et des procédés pour suivre la position dun endoscope dans le corps dun patient pendant une procédure endoscopique. Les dispositifs et les procédés consistent à déterminer une position de lendoscope dans le patient dans le système de coordonnées de lendoscope, capturer, dans une image, des marqueurs de référence fixés à lendoscope par un traceur optique externe, transformer les marqueurs de référence capturés du système de coordonnées de lendoscope au système de coordonnées du traceur optique, projeter une image virtuelle de lendoscope sur un modèle de lorgane du patient, et projeter ou afficher limage combinée.
