Systems and methods of tracking the position of an endoscope within a patient's body during an endoscopic procedure is disclosed. The devices and methods include determining a position of the endoscope within the patient in the endoscope's coordinate system, capturing in an image fiducial markers attached to the endoscope by an external optical tracker, transforming the captured fiducial markers from the endoscope's coordinate system to the optical tracker's coordinate system, projecting a virtual image of the endoscope on a model of the patient's organ, and projecting or displaying the combined image.L'invention concerne des systèmes et des procédés pour suivre la position d'un endoscope dans le corps d'un patient pendant une procédure endoscopique. Les dispositifs et les procédés consistent à déterminer une position de l'endoscope dans le patient dans le système de coordonnées de l'endoscope, capturer, dans une image, des marqueurs de référence fixés à l'endoscope par un traceur optique externe, transformer les marqueurs de référence capturés du système de coordonnées de l'endoscope au système de coordonnées du traceur optique, projeter une image virtuelle de l'endoscope sur un modèle de l'organe du patient, et projeter ou afficher l'image combinée.
