An apparatus is provided that includes a lumen scanner (260) configured to scan a body cavity and acquire data for rendering a 3D model of the body cavity. The lumen scanner includes an optical sensor (240) configured to acquire an image of a body cavity while the lumen scanner is disposed within the body cavity, and a lumen scanner disposed within the body cavity. A fluid nozzle (202) configured to direct fluid onto a region of the body cavity imaged by the optical sensor. [Selection] Figure 2体腔をスキャンし、体腔の３Ｄモデルをレンダリングするためのデータを取得するように構成された、内腔スキャナー（２６０）を含む装置が提供される。内腔スキャナーは、内腔スキャナーが体腔の内部に配置されている中で体腔の画像を取得するように構成された光センサー（２４０）、および内腔スキャナーが体腔の内部に配置されている中で光センサーによって画像化された体腔の領域上へと流体を方向付けるように構成された流体ノズル（２０２）を含む。【選択図】図２
