The invention relates to a motorized articulated module (10) comprising two movable elements (11, 12), one with respect to the other, a linear actuator (15) for motorizing the module and comprising a body (16) and a rod (17) able to move in translation relative to the body (16) along an axis (18), the body (16) of the jack being connected to each of the two elements by means of a connection (21, 22) at least one rotational degree of freedom and two links (24, 25) associated with the jack, each connected to the rod (17) of the jack by means of a link (30) with a degree of freedom of rotation, the first link (24) being connected to the first element (11) by means of a connection (31) to at least one rotational degree of freedom, the second link (25) being connected to the second element (12) by means of a linking (32) to at least one degree of freedom in rotation. The invention also relates to a joint comprising a plurality of modules and an exoskeleton comprising a plurality of articulations. L'invention concerne un module articulé motorisé (10) comprenant deux éléments mobiles (11, 12), l'un par rapport à l'autre, un vérin linéaire (15) permettant la motorisation du module et comportant un corps (16) et une tige (17) apte à se déplacer en translation par rapport au corps (16) selon un axe (18), le corps (16) du vérin étant relié à chacun des deux éléments au moyen d'une liaison (21, 22) à au moins un degré de liberté en rotation et deux biellettes (24, 25) associées au vérin, chacune reliée à la tige (17) du vérin au moyen d'une liaison (30) à un degré de liberté en rotation, la première biellette (24) étant reliée au premier élément (11) au moyen d'une liaison (31) à au moins un degré de liberté en rotation, la seconde biellette (25) étant reliée au second élément (12) au moyen d'une liaison (32) à au moins un degré de liberté en rotation. L'invention concerne également une articulation comprenant plusieurs modules et un exosquelette comprenant plusieurs a
