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一种复合控制系统的可穿戴式手部康复装置
- 专利权人:
- 中山大学
- 发明人:
- 宋嵘,赵黎明,谢铖林
- 申请号：
- CN201910371284.8
- 公开号：
- CN110141455A
- 申请日:
- 2019.06.05
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种复合控制系统的可穿戴式手部康复装置。该装置包括固定板、设置在固定板上的四指模块和拇指模块、力跟踪控制系统和位置跟踪控制系统;四指模块包括第一电机,及由第一电机驱动的四指执行机构;拇指模块第二电机,及由第二电机驱动的拇指执行机构;第一电机和第二电机可独立或协同运动;力跟踪控制系统用于跟踪控制拇指执行机构实现接触力补偿,位置跟踪控制系统用于跟踪控制四指执行机构的位置姿态。该装置轻巧、可穿戴,可调节;基于第一电机和第二电机的两种运动模式,四指执行机构和拇指执行机构可独立或协同运动,实现对四指执行机构的位置跟踪控制和拇指执行机构的力跟踪控制,以达到精确位置姿态和稳定抓握的效果。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
