The two-wheel drive provides balanced by the wheelchair robot application functions. Inverted binary -shaped driving body including a vehicle body is provided Wheel axle is installed , in the two-wheel drive wheels coupled to the axle , the drive wheel control means for controlling the rotation of the drive wheel Are installed perpendicular to the upper portion of the vehicle body , the support shaft comprises a height adjustment unit Seating surface portion which is fixed to the support shaft , the seat backrest portion provided on one end , the seat -part footrest provided on the other end of the seating surface portion Armrests installed to pivot on the backrest of the seat And the armrest is provided at the back part that are installed control module for controlling the operation of the inverted binary shape and the leveling actuator unit consists밸런싱 2륜 주행 로봇기능을 응용한 휠체어가 제공된다. 제공된 휠체어는 차축이 설치된 차체, 상기 차축에 결합된 2륜의 구동륜, 상기 구동륜의 회전을 제어하는 구동륜제어수단을 포함하는 도립 진자형 구동체 상기 차체의 상부에 수직설치되며, 높이조절유닛을 포함하는 지지축 상기 지지축에 고정되는 좌면부, 상기 좌면부의 일단에 구비된 등받이부, 상기 좌면부의 타단에 마련된 발판부로 구성된 좌석 상기 좌석의 등받이부에 회동할 수 있도록 설치된 팔걸이 및 상기 팔걸이가 설치되는 등받이부에 구비되어 상기 도립 진자형 구동체와 상기 높이조절유닛의 구동을 제어하는 제어모듈로 구성된다.
