The present invention relates to a vehicle comprising a main frame portion (2) including a lower frame portion, a seat frame (6) disposed above the lower frame portion and enabling seating of a user, A gravity compensating unit 10 including a gravity compensating elastic movable part 5 elastically supported and a gravity compensating movable body 9 actuating the gravity compensating elastic moving part 5 and a gravity compensating unit 10 having one end connected to the main frame part 2 And a gravity compensation transmission unit (20) connected at the other end to the gravity compensation unit (10) for contacting a load provided through the seat frame (6) in contact with the gravity compensation unit (10) Thereby providing a wheelchair 100.본 발명은 로워 프레임부와, 상기 로워 프레임부의 상부에 배치되고 사용자의 착좌를 가능하게 하는 시트 프레임(6)을 포함하는 메인 프레임부(2)와, 일단이 상기 로워 프레임부(1)에 연결 탄성 지지되는 중력 보상 탄성 가동부(5) 및 상기 중력 보상 탄성 가동부(5)를 가동시키는 중력 보상 가동체(9)를 포함하는 중력 보상 유니트(10)와, 일단은 상기 메인 프레임부(2)와 연결되고 타단은 상기 중력 보상 유니트(10)와 접촉하여 상기 시트 프레임(6)을 통하여 제공되는 하중을 상기 중력 보상 유니트(10)로 전달하는 중력 보상 전달부(20)를 포함하는 중력 보상 기반 자립형 휠체어(100)를 제공한다.
