A system and method for data filtering of passageway sensor data include traversing a plurality of passageways with a flexible elongate device and recording, during the traversing, positional data using one or more sensors coupled to the flexible elongate device. The positional data includes a first plurality of positional data points recorded during a first insertion of the flexible elongate device into a first passageway and a second plurality of positional data points recorded during a first retraction of the flexible elongate device within the first passageway. The system and method further include labeling the first plurality of positional data points and the second plurality of positional data points as first common passageway positional data points and registering the positional data with a model of the plurality of passageways, wherein the registering includes matching the first common passageway positional data points with corresponding first common passageway model data points.Un système et un procédé de filtrage de données de issues de données de capteur de passage comprennent la traversée d'une pluralité de passages au moyen d'un dispositif allongé flexible et l'enregistrement, pendant la traversée, de données de position à l'aide d'un ou de plusieurs capteurs couplés au dispositif allongé flexible. Les données de position comprennent une première pluralité de points de données de position enregistrés pendant une première insertion du dispositif allongé flexible dans un premier passage et une seconde pluralité de points de données de position enregistrés pendant une première rétraction du dispositif allongé flexible à l'intérieur du premier passage. Le système et le procédé comprennent en outre le marquage de la première pluralité de points de données de position et de la seconde pluralité de points de données de position en tant que premiers points de données de position de passage commun et l'enregistrement des données de position avec un modèle de la
