Certain aspects relate to systems and techniques for endoscopically-assisted percutaneous medical procedures. A method can include inserting a first medical instrument having an elongated shaft and a first position sensor into a treatment region of a patient through a natural orifice of the patient. A first position of the first medical instrument within the treatment region can be determined with the first position sensor. A target location can be defined within the treatment region that is distanced from the determined first position. A second medical instrument can be percutaneously guided toward the target location. The method can be performed on a robotically-enabled medical system.La présente invention concerne, selon certains aspects, des systèmes et des techniques pour des procédures médicales percutanées à assistance endoscopique. Un procédé peut comprendre l'insertion d'un premier instrument médical comprenant une tige allongée et un premier capteur de position dans une région de traitement d'un patient à travers un orifice naturel du patient. Une première position du premier instrument médical à l'intérieur de la région de traitement peut être déterminée à l'aide du premier capteur de position. Une localisation cible peut être définie à l'intérieur de la région de traitement qui est éloignée de la première position déterminée. Un second instrument médical peut être guidé par voie percutanée vers la localisation cible. Le procédé peut être mis en œuvre sur un système médical activé par robot.
