A rehabilitation system for rehabilitation of a subject comprising at least one end- effector for interacting with the subject, the said end-effector having at least two degrees of freedom of motion, at least one actuator for actuating the at least one end- effector, at least one sensor for measuring at least the position and the speed of the at least one end-effector； at least one sensor for measuring the interaction force between the subject and the end-effector； a memory comprising at least two initial coefficients and a session comprising at least one exercise including at least one reference trajectory to be carried out by the subject through actuation of the end effector； and a controlling unit for controlling the actuator； wherein the memory is connected to the controlling unit for delivering the initial coefficients and the session, the sensors are connected to the controlling unit for delivering measurement signals, and the controlling unit is adapted to provide a force-controlled feedback based on the said initial coefficients.L'invention concerne un système de rééducation, pour la rééducation d'un sujet, qui comporte au moins un effecteur d'extrémité pour interagir avec le sujet, ledit effecteur d'extrémité ayant au moins deux degrés de liberté de mouvement, au moins un actionneur pour actionner le ou les effecteurs d'extrémité, au moins un capteur pour mesurer au moins la position et la vitesse du ou des effecteurs d'extrémité ； au moins un capteur pour mesurer la force d'interaction entre le sujet et l'effecteur d'extrémité ； une mémoire comprenant au moins deux coefficients initiaux et une session comprenant au moins un exercice comprenant au moins une trajectoire de référence devant être exécutée par le sujet par l'actionnement de l'effecteur d'extrémité ； une unité de commande pour commander l'actionneur ； la mémoire étant connectée à l'unité de commande pour fournir les coefficients initiaux et la session, les capteurs étant connectés à l'unité de c
