Systems and methods for surgical robotic guidance include a robotic system (124) having a robot (122) configured to pass to a target through a port (134). The robotic system includes a visual component (102) employed in guiding the robot along a path to a location. The location is defined in accordance with a position and orientation of the robot. An ultrasonic probe (125) is guided by the robot to the location to permit engagement of the probe to collect ultrasonic images at the location.L'invention concerne des systèmes et des procédés pour un guidage robotique chirurgical, comprenant un système robotique (124) ayant un robot (122) configuré pour passer à une cible à travers un orifice (134). Le système robotique comprend un composant visuel (102) utilisé pour guider le robot le long d'un trajet jusqu'à un emplacement. L'emplacement est défini conformément à une position et une orientation du robot. Une sonde à ultrasons (125) est guidée par le robot à l'emplacement pour permettre l'engagement de la sonde pour collecter des images ultrasonores au niveau de l'emplacement.
