The invention relates to an end-effector device and automated selective thinning system. The system includes vision acquisition hardware, kinematic targeting and heuristic programming, a robotic arm, and a pomologically designed end-effector. The system is utilized to improve efficiency for the fruit-thinning process in a tree orchard, such as peach thinning. By automating the mechanical process of fruit thinning, selective fruit-thinners can eliminate manual labor inputs and further enhance favorable blossom removal. Automation used in conjunction with a heuristic approach provides improvements to the system. The system may also be configured as a robotic arm or as a handheld system by including a battery and switching microcontroller with handle or wrist straps. Handheld thinning devices that are mechanical in nature may also be part of the system.La présente invention concerne un dispositif à organe terminal et un système d'éclaircissage sélectif automatisé. Le système comporte un matériel d'acquisition visuelle, un ciblage cinématique et une programmation heuristique, un bras de robot et un organe terminal conçu de manière pomologique. Le système est utilisé pour améliorer l'efficacité du processus d'éclaircissage de fruits dans un verger, tel qu'un éclaircissage de pêches. Par l'automatisation du processus mécanique d'éclaircissage de fruits, des agents d'éclaircissage de fruits sélectifs peuvent éliminer des entrées de travail manuel et améliorer en outre une suppression favorable de fleurs. L'automatisation utilisée en conjonction avec une approche heuristique apporte des améliorations au système. Le système peut également être configuré sous la forme d'un bras de robot ou sous la forme d'un système portatif en incluant une batterie et un microcontrôleur de commutation ainsi qu'une poignée ou des sangles de poignet. Des dispositifs d'éclaircissage portatifs qui sont de nature mécanique peuvent également faire partie du système.
