The invention relates to a robot assisted surgery apparatus in addition to a method for assisting in positioning a manipulator arm (16) of a robot assisted surgery apparatus. The apparatus comprises an instrument unit (300) which is connected to a coupling unit (100) of the manipulator arm (16). the instrument unit (300) has a surgical instrument (500) with an instrument shaft (512), the proximal end (514) from which it passes through a hole in a patient's body (18) to a target area (30). , 31, 916). when connecting the instrument unit (300) to the coupling unit (100), the distance vector (v), which is orthogonal to the longitudinal geometric axis (510) of the instrument axis (512) of the surgical instrument (500), between the longitudinal geometrical axis (510) and the target area (30, 31, 916) defined by the coordinates (xz, yz, zz) is determined. a first control information is generated when the amount of distance vector determined (v) is at and / or below a first predetermined value. an output unit (41, 47) sends a signal dependent on the first control information.a invenção refere-se a um aparelho para cirurgia assistida por robô além de um método para auxiliar no posicionamento de um braço manipulador (16) de um aparelho para cirurgia assistida por robô. o aparelho compreende uma unidade de instrumento (300) que é conectada a uma unidade de acoplamento (100) do braço manipulador (16). a unidade de instrumento (300) possui um instrumento cirúrgico (500) com um eixo de instrumento (512), a extremidade proximal (514) do qual passa através de um orifício do corpo de um paciente (18) para uma área alvo (30, 31, 916). quando da conexão da unidade de instrumento (300) à unidade de acoplamento (100), o vetor de distância (v), que é ortogonal ao eixo geométrico longitudinal (510) do eixo de instrumento (512) do instrumento cirúrgico (500), entre o eixo geométrico longitudinal (510) e a área alvo (30, 31, 916) definida pelas coordenadas (xz, yz, zz) é determinada. uma p
