A surgical robotic component comprising an articulated terminal portion, the terminal portion comprising: a distal segment having an attachment connected thereto, an intermediate segment, and a basal segment whereby the terminal portion is attached to the remainder of the surgical robotic component. The terminal portion further comprises a first articulation between the distal segment and the intermediate segment, the first articulation permitting relative rotation of the distal segment and the intermediate segment about a first axis, and a second articulation between the intermediate segment and the basal segment, the second articulation permitting relative rotation of the intermediate segment and the basal segment about a second axis. The intermediate segment comprises: a third articulation permitting relative rotation of the distal segment and the basal segment about third and fourth axes, a first torque sensor for sensing torque about the third axis, and a second torque sensor for sensing torque about the fourth axis.Composant chirurgical robotisé comprenant une partie terminale articulée, ladite partie terminale comprenant : un segment distal auquel est relié une fixation, un segment intermédiaire, et un segment basal par lequel la partie terminale est fixée au reste du composant chirurgical robotisé. La partie terminale comprend en outre une première articulation entre le segment distal et le segment intermédiaire, la première articulation permettant une rotation relative du segment distal et du segment intermédiaire autour dun premier axe, et une deuxième articulation entre le segment intermédiaire et le segment basal, la seconde articulation permettant la rotation relative du segment intermédiaire et du segment basal autour dun deuxième axe. Le segment intermédiaire comprend : une troisième articulation permettant une rotation relative du segment distal et du segment basal autour des troisième et quatrième axes, un premier capteur de couple qui détecte un co
