KOCH, JR., Robert L.,KIRK, Jeffrey,BECKMAN, Andrew,SWAYZE, Jeffrey S.,OVERMYER, Mark D.,THOMPSON, Eric W.,MILLER, Kenneth
申请号：
IBIB2017/057459
公开号：
WO2018/109597A1
申请日:
2017.11.28
申请国别(地区):
WO
年份:
2018
代理人:
摘要：
Systems and methods are provided for coupling a robotic surgical tool with a tool driver of a robotic surgical system via a sterile barrier disposed between the tool and the driver. The tool has an elongate shaft and an end effector coupled thereto, as well as a mating interface member having a plurality of independently movable portions and a plurality of coupling features disposed about a perimeter of an outer wall of the mating interface member. The coupling features are configured to reversibly engage with a proximal end of a corresponding actuation member from a plurality of actuation members of the tool driver. The coupling features reversibly engage with the proximal ends of the actuation members so as to allow the actuation members to move in proximal and distal directions independently from one another to thereby control operation of the end effector.Linvention concerne des systèmes et des procédés pour coupler un outil chirurgical robotisé à un pilote doutil dun système chirurgical robotisé par lintermédiaire dune barrière stérile disposée entre loutil et le pilote. Loutil a une tige allongée et un effecteur terminal couplé à celle-ci, ainsi quun élément dinterface daccouplement ayant une pluralité de parties indépendamment mobiles et une pluralité déléments de couplage disposés autour dun périmètre dune paroi externe de lélément dinterface daccouplement. Les éléments de couplage sont configurés pour venir en prise de manière réversible avec une extrémité proximale dun élément dactionnement correspondant à partir dune pluralité déléments dactionnement du pilote doutil. Les éléments de couplage viennent en prise de manière réversible avec les extrémités proximales des éléments dactionnement, de façon à permettre aux éléments dactionnement de se déplacer dans des directions proximale et distale indépendamment les uns des autres pour ainsi commander le fonctionnement de leffecteur terminal.
