A surgical system includes a drive unit on a support. The drive unit includes motors or other actuators and a plurality of output elements arranged such that operation of each drive unit linearly translates a corresponding one of the output elements. A surgical device has actuation elements extending through an elongate shaft to a distal articulation section, and an input subsystem carried at the proximal end of the shaft. Linear translatable input elements or pistons of the input subsystem are each associated with a corresponding one of the actuation elements. The input and output elements are positioned such that operation of an actuator linearly translates an output element, causing linear translation of a corresponding input element and engagement of an actuation element. A sterile drape is positionable between the input elements and the output elements.Linvention concerne un système chirurgical qui comprend une unité dentraînement sur un support. Lunité dentraînement comprend des moteurs ou dautres actionneurs et une pluralité déléments de sortie agencés de telle sorte que le fonctionnement de chaque unité dentraînement déplace en translation linéaire lun des éléments de sortie correspondant. Un dispositif chirurgical comprend des éléments dactionnement sétendant à travers une tige allongée jusquà une section darticulation distale, et un sous-système dentrée porté au niveau de lextrémité proximale de la tige. Des éléments ou des pistons entrants du sous-système dentrée susceptible de translation linéaire sont chacun associé à lun des éléments dactionnement correspondant. Les éléments dentrée et de sortie sont positionnés de telle sorte que le fonctionnement dun actionneur déplace en translation linéaire un élément de sortie, en provoquant la translation linéaire dun élément dentrée correspondant et lintroduction dun élément dactionnement. Un champ stérile peut être placé entre les éléments dentrée et les éléments de sortie.
