robotic surgical system, a surgical instrument (20), anatomical region in the coordinate system of the robot a robot (40) for steering the surgical instrument (20) with respect to the physical and location in the coordinate system of the robot (40) of the opening to the anatomical region (10) (12) (42) on the basis utilizes a robot controller (43) for defining a remote motion center for spherical rotation of the surgical instrument in the coordinate system of the robot (40) (20). Definition of the remote center of rotation, in order to rotate the surgical tool in a spherical shape to the opening into the anatomical region, remote motion around the anatomical region of the instructions to the surgical instrument to the robot (20) (10) to align with the opening (12) into and used by the robot controller.ロボット手術システムが、手術器具(20)と、ロボットの座標系内の解剖学的領域に対して手術器具(20)を操縦するためのロボット(40)と、解剖学的領域(10)内への開口(12)のロボット(40)の座標系(42)内の物理的な場所に基づき、ロボット(40)の座標系内の手術器具(20)の球状回転のための遠隔運動中心を定義するためのロボットコントローラ(43)とを利用する。遠隔回転中心の定義は、解剖学的領域内への開口に対して手術器具を球状に回転させるために、ロボットに命令して手術器具(20)の遠隔運動中心を解剖学的領域(10)への開口(12)と整列させるよう、ロボットコントローラによって用いられる。
