A robotic surgical system employs a surgical instrument (20), a robot (40) for navigating the surgical instrument (20) relative to an anatomical region (10) within a coordinate system (42) of the robot (40), and a robot controller (43) for defining a remote center of motion for a spherical rotation of the surgical instrument (20) within the coordinate system (42) of the robot (40) based on a physical location within the coordinate system (42) of the robot (40) of a port (12) into the anatomical region (10). The definition of the remote center of rotation is used by the robot controller (43) to command the robot (40) to align the remote center of motion of the surgical instrument (20) with the port (12) into the anatomical region (10) for spherically rotating the surgical instrument (20) relative to the port (12) into the anatomical region (10).L'invention concerne un système chirurgical robotique qui utilise un instrument chirurgical (20), un robot (40) pour faire naviguer l'instrument chirurgical (20) par rapport à une région anatomique (10) dans un système de coordonnées (42) du robot (40), et une unité de commande de robot (43) pour définir un centre de mouvement à distance pour une rotation sphérique de l'instrument chirurgical (20) à l'intérieur du système de coordonnées (42) du robot (40) sur la base d'un emplacement physique à l'intérieur du système de coordonnées (42) du robot (40) d'un orifice (12) dans la région anatomique (10). La définition du centre de rotation à distance est utilisée par l'unité de commande de robot (43) pour commander le robot (40) pour aligner le centre de mouvement à distance de l'instrument chirurgical (20) avec l'orifice (12) dans la région anatomique (10) pour une rotation sphérique de l'instrument chirurgical (20) par rapport à l'orifice (12) dans la région anatomique (10).
