Navigation of the instrument within an intraluminal network may include image-based branch detection and mapping. Image-based branch detection may include identifying one or more openings associated with one or more branches of the intraluminal tissue network within the image. The image-based branch mapping may include mapping the detected one or more openings and the corresponding branch of the intraluminal tissue network. Mapping may include comparing the features of the opening to the features of the expected set of openings. The positional state estimate for the instrument can be determined from the mapped opening, which can facilitate navigation of the intraluminal tissue network.관강내 조직망 안에서의 기구의 항행은 이미지-기반 분지 감지 및 매핑을 포함할 수 있다. 이미지-기반 분지 감지는 이미지 안에서 관강내 조직망의 한 개 이상의 분지와 관련된 한 개 이상의 개구부를 식별하는 단계를 포함할 수 있다. 이미지-기반 분지 매핑은 상기 감지된 한 개 이상의 개구부와 이에 대응되는 관강내 조직망의 분지를 매핑하는 단계를 포함할 수 있다. 매핑은 상기 개구부의 특징을 예상되는 개구부 세트의 특징과 비교하는 단계를 포함할 수 있다. 기구에 대한 위치 상태 추정은 매핑된 개구부로부터 결정될 수 있고, 이는 관강내 조직망의 항행을 용이하게 해 줄 수 있다.
