A compact medical robot (200) provides guidance and actuation of a medical instrument (400) with five or more degrees of freedom. The robot has a lower actuator arm movable within a lower plane. A lower gimbal mount is attached to the lower actuator arm. An upper actuator arm is movable within an upper plane and an upper gimbal mount is attached to the upper actuator arm. A guide tube is attached to the lower gimbal mount and to the upper gimbal mount. A linear actuator is attached, to the guide tube to longitudinally move a medical instrument which extends through the guide tube. The linear actuator includes an actuating rod and a linear motor arranged within a main body portion of the linear actuator. An additional rotational actuator for rotating the medical instrument may be provided and firmly connected to the actuating rod.L'invention concerne un robot médical compact (200) qui assure le guidage et l'actionnement d'un instrument médical (400) avec cinq degrés de liberté ou plus. Le robot a un bras actionneur inférieur mobile dans un plan inférieur. Un support de cardan inférieur est fixé au bras actionneur inférieur. Un bras actionneur supérieur est mobile à l'intérieur d'un plan supérieur et un support de cardan supérieur est fixé au bras actionneur supérieur. Un tube de guidage est fixé à la monture de cardan inférieure et à la monture de cardan supérieure. Un actionneur linéaire est fixé au tube de guidage pour déplacer longitudinalement un instrument médical qui s'étend à travers le tube de guidage. L'actionneur linéaire comprend une tige d'actionnement et un moteur linéaire agencé à l'intérieur d'une partie corps principal de l'actionneur linéaire. Un actionneur rotatif supplémentaire pour faire tourner l'instrument médical peut être disposé et relié fermement à la tige d'actionnement.
