ALFONSO URZAINQUI GLARIA,EMILIO SÁNCHEZ TAPIA,JON OÑATIVIA BRAVO,JORGE PRESA ALONSO,ÁLVARO ESCUDERO MARTÍNEZ DE IBARRETA
申请号：
BR112019023808
公开号：
BR112019023808A2
申请日:
2017.05.12
申请国别(地区):
BR
年份:
2020
代理人:
摘要：
surgical robot to track and compensate for bone movement, the robot comprising: a robot arm (3) and a tool guide (5) at the end effector of the arm, a tracker (1) attached to the robot arm in the same plane as the tool guide, the tracker comprising a set of articulated segments (1a-1d) and encoders (2) associated with the segments, so that the movement of the tracker is allowed and monitored in at least six degrees of freedom. the tracker base and the tool guide share the same frame, that is, they are on the same plane, so that the system can directly determine the exact positioning of the tool guide in relation to the tracked bone without any intermediate device. thus, an optical tracker and associated cameras can be dispensed with.robô cirúrgico para rastrear e compensar o movimento ósseo, o robô compreendendo: um braço de robô (3) e um guia de ferramenta (5) no efetor final do braço, um rastreador (1) anexado ao braço de robô no mesmo plano que o guia de ferramenta, o rastreador compreendendo um conjunto de segmentos articulados (1a- 1d) e codificadores (2) associados aos segmentos, de modo que o movimento do rastreador seja permitido e monitorado em pelo menos seis graus de liberdade. a base de rastreador e o guia de ferramenta compartilham o mesmo quadro, ou seja, estão no mesmo plano, para que o sistema possa determinar diretamente o posicionamento exato do guia de ferramenta em relação ao osso rastreado sem nenhum dispositivo intermediário. dessa forma, um rastreador ótico e as câmeras associadas podem ser dispensados.
