Systems and methods for surgical robotic collision detection in accordance with aspects of the present disclosure are disclosed. In various embodiments, a system for surgical robotic collision detection includes a robotic cart having a robotic arm, an imaging device supported by the robotic cart or the robotic arm, the imaging device captures images within a field of vision of the imaging device, and a controller in operable communication with the robotic arm and the imaging device. The controller includes a processor and a memory storing instructions which, when executed by the processor, causes the controller to: receive the images from the imaging device, generate a grid including a first plurality of spatial points from the images, and detect a potential collision within the field of vision based on the generated grid.L'invention concerne, selon des aspects, des systèmes et des procédés de détection de collision robotique chirurgicale. Dans divers modes de réalisation, un système de détection de collision robotique chirurgicale comprend un chariot robotique ayant un bras robotique, un dispositif d'imagerie supporté par le chariot robotique ou le bras robotique, le dispositif d'imagerie capture des images dans un champ de vision du dispositif d'imagerie, ainsi qu'un dispositif de commande en communication fonctionnelle avec le bras robotique et le dispositif d'imagerie. Le dispositif de commande comprend un processeur et une mémoire stockant des instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par le processeur, amènent le dispositif de commande à : recevoir les images provenant du dispositif d'imagerie, générer un quadrillage comprenant une première pluralité de points spatiaux à partir des images et détecter une collision potentielle dans le champ de vision sur la base du quadrillage généré.
