An imaging probe manipulator for use during a medical procedure includes a first manipulator linkage having a connector configured to attach to an imaging probe, a second manipulator linkage coupled to the first manipulator linkage at a first joint a third manipulator linkage coupled to the first or second manipulator linkage at a second joint. The first joint or the second joint has a degree of freedom. The imaging probe manipulator includes a force control transmission linked to the degree of freedom. The force control transmission component is configured to maintain a pre-determined force on the imaging probe when the imaging probe is in contact with a patient.Linvention concerne un manipulateur de sonde dimagerie devant être utilisé pendant une intervention médicale et qui comprend une première liaison mécanique de manipulateur ayant un raccord configuré pour être fixé à une sonde dimagerie, une deuxième liaison mécanique de manipulateur couplée à la première liaison mécanique de manipulateur au niveau dune première articulation, une troisième liaison mécanique de manipulateur couplée à la première ou à la deuxième liaison mécanique de manipulateur au niveau dune seconde articulation. La première articulation ou la seconde articulation possède un degré de liberté. Le manipulateur de sonde dimagerie comprend une transmission de commande de force reliée au degré de liberté. Le composant de transmission de commande de force est configuré pour maintenir une force prédéterminée sur la sonde dimagerie lorsque la sonde dimagerie est en contact avec un patient.
