This is a surgical robot that includes a robotic arm base connected to a distal robotic arm link via a series of intermediate robotic arm links.The robot arm interface is attached to the distal robot arm link.The robotic arm interface engages with the instrument interface of the surgical instrument and includes an instrument engaging source and an instrument engagement detector.The instrument engagement detector is configured to detect the instrument engagement source only when the instrument engagement source is coupled to the instrument engagement detector by the coupler.Diagram関節連結された一連の中間ロボットアームリンクを介して遠位ロボットアームリンクに接続されているロボットアームベースを含む外科用ロボットである。ロボットアームインターフェースは前記遠位ロボットアームリンクに取り付けられている。前記ロボットアームインターフェースは外科用器具の器具インターフェースと係合すると共に、器具係合源と、器具係合検出器を含む。前記器具係合検出器は、前記器具係合源がカプラによって該器具係合検出器に連結されたときにのみ該器具係合源を検出するように構成されている。【選択図】図４
