A robot arm (3) and a tool guide (5) at the distal actuator of the arm, a tracker (1) attached to the robot arm in the same plane as the tool guide, the tracker being connected to sections (1a) -1d) and a combination of an encoder (2) coupled to the compartments to allow movement of the tracker and to monitor at least six degrees of freedom. The tracker base and the tool guide share the same frame, ie in the same plane, so that the system can immediately determine the exact position of the tool guide relative to the tracked bone without any intermediate device. This avoids the use of optical trackers and combined cameras.로봇 암(3) 및 상기 암의 말단 작용자에 있는 도구 가이드(5), 상기 도구 가이드와 동일한 평면에 있는 상기 로봇 암에 부착된 추적기(1)를 포함하며, 상기 추적기는 연결된 구획들(1a-1d)과, 상기 추적기의 움직임이 허용되고 6 이상의 자유도로 모니터되도록 상기 구획들에 결합된 인코더(2)의 조합을 포함하는, 뼈 움직임을 추적하고 보상하기 위한 수술 로봇. 상기 추적기 베이스와 도구 가이드는 동일한 프레임을 공유, 즉 동일한 평면에 존재하여, 상기 시스템이 임의의 중간 장치 없이 추적된 뼈에 대하여 도구 가이드의 정확한 위치를 바로 결정할 수 있다. 이렇게 하여 광학 추적기 및 결합된 카메라의 사용을 피할 수 있다.
