EUROPEAN ATOMIC ENERGY COMMUNITY (EURATOM) REPRESENTED BY THE EUROPEAN COMMISSION;ザ ヨーロピアン アトミック エナジー コミュニティ（ユーラトム）、リプリゼンテッド バイ ザ ヨーロピアン コミッション
发明人:
RUIZ MORALES EMILIO,ルイズ モラレス、エミリオ,CORRECHER SALVADOR CARLOS,コレッチャー サルバドール、カルロス
申请号：
JP2012155345
公开号：
JP2012254303A
申请日:
2012.07.11
申请国别(地区):
JP
年份:
2012
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a force estimation and system which can estimate a force exerted onto an instrument end by excluding the necessity for installing a sensor to a trocar and/or the instrument end.SOLUTION: A manipulator 10 is provided with an effector device 12 equipped with a 6-degrees-of-freedom (DOF) force/torque sensor, and is configured to hold a minimum invasion instrument 14 having a first end mounted to the effector device. A second end 20 is located beyond an external fulcrum 23 which limits the instrument motion usually to 4 DOF. The method includes a step of determining the position of the instrument relative to the fulcrum, a step to measure the force and torque exerted onto the measurement effector device by the first end of the instrument using the 6-DOF force/torque sensor, and a step of calculation by means of the principle a force estimation value exerted onto the second end of the instrument based on the determined position, the measured stress and the measured torque.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】トロカール及び又は器具先端へセンサを取り付ける必要性を排除して、器具先端へ加えられる応力を推定可能な応力推定方法及びシステムを提供する。【解決手段】マニピュレーター１０には、６自由度（ＤＯＦ）をもつ応力／トルクセンサが取り付けられたエフェクタ装置１２が備えられ、該エフェクタ装置へ取り付けられた第一端部を有する最小侵襲器具１４を保持するように構成され、第二端部２０は、器具の動作を通常４ＤＯＦまで制限する外側支点２３を越えて位置取りされる。本方法は、支点に対する器具の位置を決定する工程、６－ＤＯＦ応力／トルクセンサを用いて器具の第一端部によって測定エフェクタ装置に対して加わる応力及びトルクを測定する工程、及びてこの原理を用いて、決められた位置、測定された応力、及び測定されたトルクに基づいて器具第二端部に加わる応力推定値を計算する工程から構成される。【選択図】図２
