Ein Kniegelenk (100) mit einer mehrgelenkigen Verbindung umfasst: eine Knieeinheit (10), in der sich eine obere Verbindungseinheit (50) relativ zu einer unteren Verbindungseinheit (52) mittels eines mehrgelenkigen Verbindungsmechanismus dreht, der eine Vielzahl von Verbindungseinheiten einschließlich der oberen Verbindungseinheit (50) und der unteren Verbindungseinheit (52) enthält； einen Relativpositionsdetektor (58) zum Erfassen einer relativen Position der oberen Verbindungseinheit (50) relativ zu der unteren Verbindungseinheit (52)； und einen Winkeldetektor zum Erhalten eines Biegungswinkels der Knieeinheit (10) aus der erfassten relativen Position.A knee joint (100) having a multi-joint connection comprises: a knee unit (10) in which an upper joint unit (50) rotates relative to a lower joint unit (52) by a multi-joint link mechanism comprising a plurality of joint units including the upper joint unit (FIG. 50) and the lower connection unit (52)； a relative position detector (58) for detecting a relative position of the upper connection unit (50) relative to the lower connection unit (52)； and an angle detector for obtaining a bending angle of the knee unit (10) from the detected relative position.
