An effector coupled to an automatic harvesting device, the effector comprising: a sensor unit configured to obtain fruit cluster related data related information； CLOSED MOTION CHAIN MECHANISM, comprising: extending from a closed configuration to an expanded configuration； The closed motion chain mechanism configured to close in an extended configuration to a closed configuration； A harvesting shear configured to cut fruit stems, the harvesting shear being coupled to a movement closed chain mechanism； A catch mechanism configured to catch the fruit stem after the fruit stem is cut by the harvesting shear； And a processor configured to operate the effector to cut the fruit stem.자동 수확 장치에 결합된 이펙터로서, 이펙터는 과일 클러스터 관련 데이터 관련 정보를 획득하도록 구성된 센서 유닛； 폐쇄형 운동 체인 메커니즘으로서, 폐쇄 구성에서 확장 구성으로 확장되고； 확장 구성에서 폐쇄 구성으로 폐쇄되도록 구성된, 상기 폐쇄형 운동 체인 메커니즘； 과일 줄기를 절단하도록 구성된 수확 전단기(harvesting shear)로서, 운동 폐쇄형 체인 메커니즘에 결합된, 상기 수확 전단기； 과일 줄기가 수확 전단기에 의해 절단된 후 과일 줄기를 캐치하도록 구성된 캐치 메커니즘； 및, 과일 줄기를 절단하기 위해 이펙터를 작동 시키도록 구성된 프로세서를 포함한다.
