A system and method of collision avoidance includes determining first positions of first joints of a first repositionable arm and second positions of second joints of a second repositionable arm. Distal ends of the first and second repositionable arms are configured to support first and second instruments, respectively. The system and method further include determining first and second virtual boundaries around the first and second repositionable arms, determining an overlap between the first and second virtual boundaries, determining an overlap force on the first repositionable arm due to the overlap, mapping the overlap force to virtual torques on the first joints proximal to the overlap, determining a tip force on a distal end of the first instrument, and applying the tip force as feedback on the first instrument.La présente invention consiste en un système et un procédé d'évitement de collision comprenant la détermination de premières positions de premières articulations d'un premier bras repositionnable et de deuxièmes positions de deuxièmes articulations d'un deuxième bras repositionnable. Les extrémités distales des premier et deuxième bras repositionnables sont conçues pour tenir des premier et deuxième instruments, respectivement. Le système et le procédé consistent en outre à déterminer des première et deuxième limites virtuelles autour des premier et deuxième bras repositionnables, à déterminer un chevauchement entre les première et deuxième limites virtuelles, à déterminer une force de chevauchement sur le premier bras repositionnable en raison du chevauchement, à cartographier la force de chevauchement en couples virtuels sur les premières articulations proches du chevauchement, à déterminer une force de pointe sur une extrémité distale du premier instrument, et à appliquer la force de pointe en rétroaction sur le premier instrument.
