A robotic surgical instrument for actuating an electromechanical end effector includes a housing, a first input drive, a second input drive, and a shaft assembly. The housing has a proximal end configured to be coupled to an instrument drive unit. The first and second input drives are rotatably disposed within the housing and configured to be drivingly coupled to respective first and second motors of the instrument drive unit. The shaft assembly extends distally from within the housing and includes a shaft and a rod. The shaft has a distal end, and a proximal end operably coupled to the first and second input drives. The rod has a proximal end threadingly coupled to the distal end of the shaft. Rotation of the first and second input drives rotates the shaft to effect axial movement of the rod relative to the shaft.L'invention concerne un instrument chirurgical robotique permettant l'actionnement d'un effecteur terminal électromécanique comportant un boîtier, un premier entraînement d'entrée, un second entraînement d'entrée et un ensemble arbre. Le boîtier a une extrémité proximale conçue pour être accouplée à une unité d'entraînement d'instrument. Les premier et second entraînements d'entrée sont disposés de manière rotative à l'intérieur du boîtier et conçus pour être accouplés par entraînement à des premier et second moteurs respectifs de l'unité d'entraînement d'instrument. L'ensemble arbre s'étend de manière distale depuis l'intérieur du boîtier et comprend un arbre et une tige. L'arbre a une extrémité distale, et une extrémité proximale accouplée de manière fonctionnelle aux premier et second entraînements d'entrée. La tige a une extrémité proximale accouplée par filetage à l'extrémité distale de l'arbre. La rotation des premier et second entraînements d'entrée fait tourner l'arbre pour provoquer un mouvement axial de la tige par rapport à l'arbre.
