A probe includes an articulating member with at least two vertebrae elements sequentially arranged along a long axis of the elongate ultrasound imaging probe. The articulating member includes pivots located between the at least two vertebrae elements. The pivots are disposed off-center relative to the at least two vertebrae elements. The pivots are spatially oriented to provide a pivot point for a different articulation direction of a vertebra element. The probe further includes a plurality of guides, including at least one guide for each of the respective different pivot directions. The probe further includes an actuator with a set of controls, each control configured to actuate a different pair of the plurality of guides for controlling opposing articulation directions, wherein the actuator reduces stress induced on at least one of a pushed guide or a non-activated guide, wherein the stress is induced in response to the actuator pulling a guide.L'invention concerne une sonde qui comprend un élément d'articulation ayant au moins deux éléments de vertèbre agencés séquentiellement le long d'un axe long de la sonde d'imagerie ultrasonore allongée. L'élément d'articulation comprend des pivots situés entre les deux ou plus de deux éléments de vertèbre. Les pivots sont disposés de façon excentrique par rapport à au moins deux éléments de vertèbre. Les pivots sont orientés spatialement pour fournir un point de pivotement pour une direction d'articulation différente d'un élément de vertèbre. La sonde comprend en outre une pluralité de guides, comprenant au moins un guide pour chacune des différentes directions de pivotement respectives. La sonde comprend en outre un actionneur ayant un ensemble de commandes, chaque commande étant configurée pour actionner une paire différente de la pluralité de guides pour commander des directions d'articulation opposées, l'actionneur réduisant une contrainte induite sur un guide poussé et/ou un guide non activé, la contrainte étant induit
