A three-dimensional image acquired by a CT image, an ultrasonic image, or the like is practically applied to an observation object whose shape and arrangement varies depending on the individual difference of the subject and whose shape changes according to the insertion state of the insertion body, It is not used for diagnosis. The insertion support system is provided in the tubular insertion system and acquires lumen information including image information of a three-dimensional image or a three-dimensional tomographic image in two or more-dimensional images related to the vascular lumen of a subject which is a previously acquired observation target , Creates lumen information including the shape and arrangement of the lumen and uses it as support information for inserting an insert such as an endoscope into the lumen. The subject to be supported by the insertion support system is different in shape and arrangement for each subject from the lumen and deforms according to the shape of the inserted insert and corrects and updates the support information in accordance with the deformation.被検体の個体差により形状及び配置が異なり、また挿入体の挿入状態に従い形状が変化する観察対象に対して、ＣＴ画像や超音波画像等で取得される三次元画像が実用的に内視鏡の診断には利用されていない。 挿入体支援システムは、管状挿入システムに備えられて、前もって取得した観察対象となる被検体の管空に関わる二次元以上の画像で三次元画像又は三次元断層画像の画像情報を含む管空情報に基づき、管空の形状や配置を含む管空情報を作成し、内視鏡等の挿入体を管空に挿入するための支援情報として利用する。挿入体支援システムの支援対象となる被検体は、管空が被検体毎に形状や配置が異なり、挿入された挿入体の形状に従い変形し、その変形に伴い、支援情報を修正及び更新する。
