medical manipulator 20A, the holding of the proximal end portion 22A is fixed to the base 16 a unit 21A, the positioning portion 24A which treatment portion 303 is movable in respect to the fixed portion of the fixed portion 51A which is fixed to the distal end portion 23A of the holding portion, and Sube-gu 200, the posture of the reference position in the positioning unit a reference position detector 27A for detecting and driving unit 28A for moving the treatment portion with respect to the fixed portion, and detects the amount of movement with an angular displacement of the treatment portion with respect to the reference position, the reference orientation detection unit detects from the posture of the reference position, it provided with a posture that itself is moved only detected angular displacement, and the displacement detection unit that calculates as a posture in the treatment unit.医療用マニピュレータ20Aは、基端部22Aがベース16に固定された保持部21Aと、保持部の先端部23Aに固定される固定部51A、および術具200の処置部303が固定部に対して移動可能に構成された位置決め部24Aと、位置決め部における基準位置の姿勢を検出する基準姿勢検出部27Aと、固定部に対して処置部を移動させるための駆動部28Aと、基準位置に対する処置部の角度変位を含む移動量を検出し、基準姿勢検出部が検出した基準位置の姿勢から、自身が検出した角度変位だけ移動させた姿勢を、処置部における姿勢として算出する変位検出部と、を備える。
