一种独立于康复者质量的轮式康复机器人的控制方法
- 专利权人:
- 沈阳工业大学
- 发明人:
- 孙平,赵明,宗良,彭万平
- 申请号：
- CN201310596476.1
- 公开号：
- CN104375503A
- 申请日:
- 2013.11.20
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2015
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种独立于康复者质量的轮式康复机器人的控制方法，根据康复者训练过程中重心的恒定偏移，得到了独立于康复者质量特征的偏移特性；根据偏移特性，利用路径跟踪误差和速度跟踪误差，设计独立于康复者质量特征的控制器；基于单片机实现主控制器的设计，将输出信号提供给电机驱动单元，使机器人实现对参考轨迹信号的跟踪。本发明有效解决了机器人重心和几何中心不重合问题，并且避免自适应参数估计康复者的质量，简化了控制器的设计过程，对不同体重的训练者，都能实现对医生指定训练路径的精确跟踪。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
