Provided are robotic systems and methods for navigation of luminal network that can improve strain-based shape sensing. In one aspect, the system can compare strain-based shape data to shape data determined based on robotic data (e.g., kinematic model data, torque measurements, mechanical model data, command data, etc.) and adjust the strain-based shape data as necessary. Any portion of the strain-based shape data can be adjusted, weighted differently, or discarded based on the comparison. For example, data from trustworthy sources may indicate that the shape of an instrument exhibits or should exhibit one or more characteristics. If the system determines that any portion of the strain-based shape data is not in agreement with such characteristics, the system may adjust the portion of the strain-based shape data such that the adjusted strain-based shape data is in agreement with the characteristics of the instrument.La présente invention concerne des systèmes robotiques et des procédés de navigation de réseau luminal qui permettent d'améliorer la détection de forme basée sur des contraintes. Selon un aspect, le système peut comparer des données de forme basées sur des contraintes à des données de forme déterminées sur la base de données robotiques (par exemple, des données de modèle cinématique, des mesures de couple, des données de modèle mécanique, des données de commande, etc.) et ajuster les données de forme basées sur des contraintes si nécessaire. Une partie quelconque des données de forme basées sur des contraintes peut être ajustée, pondérée différemment, ou rejetée sur la base de la comparaison. Par exemple, les données provenant de sources fiables peuvent indiquer que la forme d'un instrument présente ou devrait présenter une ou plusieurs caractéristiques. Si le système détermine qu'une partie quelconque des données de forme basées sur des contraintes n'est pas en accord avec de telles caractéristiques, le système peut ajuster la partie des données de form
