An instrument drive unit includes a housing defining a central longitudinal axis； an inertial measurement unit disposed within the housing and configured to determine a pose of the instrument drive unit； and a controller disposed within the housing, the controller configured to receive the pose of the instrument drive unit from the inertial measurement unit and to generate a corrected output signal which compensates for the pose of the instrument drive unit.La présente invention concerne une unité d'entraînement d'instrument comprenant un boîtier définissant un axe longitudinal central ； une unité de mesure inertielle disposée à l'intérieur du boîtier et conçue pour déterminer une pose de l'unité d'entraînement d'instrument ； et un dispositif de commande disposé à l'intérieur du boîtier, le dispositif de commande étant conçu pour recevoir la pose de l'unité d'entraînement d'instrument à partir de l'unité de mesure inertielle et pour générer un signal de sortie corrigé qui compense la pose de l'unité d'entraînement d'instrument.
