Manipulator devices are used for computer-assisted tele-operated surgery. In some embodiments, the manipulator devices described herein include an arm with a proximal end that is configured to releasably couple with a set-up structure of a computer-assisted tele-operated surgery system. A first ring is rotatably coupled to a distal end portion the arm and is rotatably driven by a first gear motor within the arm. A second ring that is concentric with the first ring is also rotatably coupled to the distal end portion of the arm. Rotations of the second ring are driven by a second gear motor within the arm. An instrument actuator coupling is pivotably coupled to the second ring. The instrument actuator coupling is configured to releasably couple with a computer-assisted tele-operated surgical instrument actuator, and defines a surgical instrument insertion axis.Dispositifs manipulateurs utilisés pour une chirurgie télécommandée assistée par ordinateur. Selon certains modes de réalisation, les dispositifs manipulateurs décrits dans la présente invention comprennent un bras pourvu d'une extrémité proximale qui est conçue pour s'accoupler de manière amovible à une structure de mise en place d'un système de chirurgie télécommandé assisté par ordinateur. Un premier anneau est accouplé rotatif à une partie d'extrémité distale du bras et est entraîné en rotation par un premier moteur à engrenages à l'intérieur du bras. Un second anneau qui est concentrique avec le premier anneau est également accouplé rotatif à la partie d'extrémité distale du bras. Les rotations du second anneau sont entraînées par un second moteur à engrenages à l'intérieur du bras. Un élément d'accouplement d'actionneur d'instrument est accouplé pivotant au second anneau. L'élément d'accouplement d'actionneur d'instrument est conçu pour s'accoupler de manière amovible à un actionneur d'instrument chirurgical télécommandé assisté par ordinateur, et définit un axe d'introduction d'instrument chirurgical.
