The device for inserting a medical device held in the end effector is coupled to the movable platform providing movement in two generally orthogonal directions and to the movable platform and attached to the end effector by their common joint at their distal ends And two piston mechanisms operating in the cylinder being operated. The piston may be a linear actuator. The end effector is operated by a drive mechanism that linearly propels the piston. The proximal ends of the cylinders may be coupled to a common shaft. The lines connecting the cylinder and piston axes, the piston axis through the common joint, and the cylinder common shaft axis can all lie substantially in a single plane. The coordinated movement of the movable platform and the piston mechanism allows the virtual remote motion center of the medical device to be maintained as the orientation of the medical device changes. [Selected figure] Figure 11エンドエフェクタに保持された医療器具を挿入するための装置は、２つのほぼ直交する方向の運動を提供する可動プラットフォームと、可動プラットフォームに連結され、それらの遠位端で共通ジョイントによってエンドエフェクタに取り付けられるシリンダ内で動作する２つのピストン機構とを備える。ピストンは、リニアアクチュエータであってもよい。エンドエフェクタは、ピストンを直線的に推進する駆動機構によって操作される。シリンダの近位端は、共通のシャフトに連結され得る。シリンダおよびピストンの軸、共通ジョイントを通るピストン軸とシリンダの共通シャフトの軸とを結ぶ線はすべて、実質的に単一の平面内に位置することができる。可動プラットフォームおよびピストン機構の協調運動は、医療器具の向きが変化するときに、医療器具の仮想遠隔運動中心の維持を可能にする。【選択図】図１１
