The present invention provides a robotic surgical tool (50) for use in a robotic surgical system. The robotic surgical tool (50) includes a wrist mechanism (10) disposed near the distal end of a shaft (52) that connects with an end effector (66). The wrist mechanism (10) includes a distal member (12) configured to support the end effector (66), and a plurality of rods (14) extending generally along an axial direction within the shaft (52) and moveable generally along this axial direction to adjust the orientation of the distal member (12) with respect to the shaft (52). The distal member (12) has a base to which the rods are rotatably connected by orthogonal linkage assemblies (16). This configuration allows for movement of the end effector (66) in pitch, yaw, and roll directions.La présente invention concerne un outil chirurgical robotisé conçu pour être utilisé dans un système chirurgical robotisé pour exécuter une opération chirurgicale. Loutil chirurgical robotisé comprend un mécanisme de poignet placé à proximité de lextrémité distale dun arbre relié à un organe effecteur. Le mécanisme de poignet comprend un élément distal conçu pour maintenir lorgane effecteur, et une pluralité de tiges sétendant généralement le long dun axe dans larbre et mobile généralement le long de laxe de manière à réguler lorientation de lélément distal par rapport à larbre. Lélément distal présente une base à laquelle les tiges sont reliées de manière rotative par lintermédiaire densembles de liaison orthogonaux. La progression ou la rétraction dune première tige généralement le long de laxe permet dincliner la base dans un premier angle de telle sorte que lélément distal soit en face dune première direction darticulation, de manière à produire un pas. Lajout dun second angle permet à lélément distal de diriger lorgane effecteur essentiellement dans un angle composé ou dans une seconde direction darticulation par rapport à larbre de loutil chirurgical, de manière à produire un lacet. L
