The present invention relates to a joint driving module and an adaptive robotic prosthetic foot, wherein a torque having a magnitude necessary for driving is generated sufficiently while reducing the size and weight, and rotational force generated by a motor unit is transferred to a harmonic unit, a torque sensor unit, and a prosthetic foot module with no loss. To this end, the joint driving module comprises: a motor unit for rotating an output driving shaft by means of applied electric power； a harmonic unit coupled to the motor unit so as to reduce the speed of the output driving shaft； and a toque sensor unit coupled to the harmonic unit so as to sense toque acting on the output driving shaft. The torque sensor unit comprises: a torque housing coupled/fixed to the harmonic unit； an output flange rotatably coupled to the torque housing； a torque sensing portion coupled to the output flange so as to sense torque that results from rotation of the output flange； and a torque bearing that surrounds the output flange while being inserted into the torque housing, the torque bearing supporting the output flange such that the same can rotate with regard to the torque housing.La présente invention concerne un module d'entraînement d'articulation et un pied prothétique robotique adaptatif, dans lesquels un couple muni d'une amplitude nécessaire à l'entraînement est suffisamment généré tout en réduisant la taille et le poids, et la force de rotation générée par un bloc moteur est transférée sans perte à une unité harmonique, à une unité de détection de couple et à un module de pied prothétique. À cet effet, le module d'entraînement d'articulation comprend : un bloc moteur pour faire tourner un arbre d'entraînement de sortie au moyen d'une puissance électrique appliquée ； une unité harmonique accouplée au bloc moteur afin de réduire la vitesse de l'arbre moteur de sortie ； et une unité de capteur de couple accouplée à l'unité harmonique afin de détecter le couple agissant sur
