A medical robot 10 according to the present invention comprises a base 11.0 and a mechanism for coupling the minimally invasive device 20, which is connected to the base movably through the actuated kinematic system 11.1-11.7, A flange (12) and a tube flange (3.1) for coupling the tube (3.2), wherein the tube flange is connected to the kinematic system via a movable joint arrangement (30) The arrangement has at least one, in particular electrically, actuatable joints and / or at least one resiliently constrained passive joints and / or at least one lockable joints (31-37).본 발명에 따른 의료용 로봇 (10) 은 베이스 (11.0) 와, 액추에이팅된 운동학적 시스템 (11.1 - 11.7) 을 통해 이동 가능하게 상기 베이스와 연결된, 최소 침습 기구 (20) 를 커플링하기 위한 기구 플랜지 (12) 와, 관 (3.2) 을 커플링하기 위한 관 플랜지 (3.1) 를 구비하고, 이때 상기 관 플랜지는 움직일 수 있는 관절 배열체 (30) 를 통해 상기 운동학적 시스템과 연결되고, 상기 관절 배열체는 적어도 하나의, 특히 전기적으로, 액추에이팅된 관절 및/또는 적어도 하나의 탄력 있게 속박된 수동적 관절 및/또는 적어도 하나의 로킹될 수 있는 관절 (31 - 37) 을 구비한다.
