PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a motion assisting device for assisting motion by applying appropriate torque to a joint of a human body.SOLUTION: The motion assisting device includes a memory module, a sensor for measuring an angle of the joint of the human body, a brace having a motor applying the torque to a specified joint, and a controller. The memory module stores a known trajectory group of n numbers of the joint angles from a first point in time to a second point in time, and known s-dimensional time-series data corresponding to respective known trajectories. The controller obtains a measured n-dimensional trajectory on time-series data of the n numbers of the measured joint angles, and calculates measured s-dimensional time-series data corresponding to the measured trajectories, where n>s. The controller compares the respective known time-series data till a middle point in time with the measured time-series data and identifies the known time-series data nearest to the measured time-series data to control the motor to allow the angle of the specified joint to follow the trajectory of the specified joint in the known trajectory corresponding to the identified known time-series data after a point in time set after the middle point in time.COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT【課題】人の関節に適切なトルクを付与して動作を補助する動作補助装置を提供する。【解決手段】動作補助装置は、記憶モジュール、人の関節の角度を計測するセンサ、特定関節にトルクを加えるモータを有する装具、制御器を備える。記憶モジュールは、人の動作に伴って実現されるn個の関節角の第1時刻から第2時刻までの既知軌道群と、各既知軌道に対応するs次元の既知時系列データ群を記憶している。制御器は、計測されたn個の関節角の時系列データによるn次元計測軌道を取得し、その計測軌道に対応するs(n>s)次元の計測時系列データを算出する。制御器は、中間時刻までの各既知時系列データを計測時系列データと比較し、計測時系列データに最も近い既知時系列データを特定し、中間時刻以後に設定されている時刻以降に、特定された既知時系列データに対応する既知軌道における特定関節の軌道に、特定関節の角度が追従するようにモータを制御する。【選択図】図4
